一般的拋光機都是由下列四個互相作用的部分組成：機械手、環(huán)境、任務和控制器。機械手是具有傳動執(zhí)行裝置的機械。它由臂、關節(jié)和末端執(zhí)行裝置(夾具等)構成，組合為一個互相連接和互相依賴的運動機構。一般一個機械手具有六個自由度。其中，前三個自由度引導抓手裝置至所需位置，后三個自由度用來決定末端執(zhí)行裝置的方向。按理說，要想抓住一個物體應該限制該物體的六個自由度，然而這一點對于并非人手的機械手卻很難做到。但如果只是為了把物體從甲處搬到乙處，只要能夠拿穩(wěn)不掉下來即可。這樣就可對機械手的結構大大加以簡化。目前，主要使用的機械手的結構形式有如下幾種：吸著型機械手、承托型機械手、懸掛式機械手、握持型機械手、夾持型機械手。其中，夾持型機械手是目前使用***為廣泛的一類。夾持型機械手又包括回轉開閉型(圖7-1) 、平行桿機構型和平行移動型(圖7-2) 。CAMCO公司生產的Cam bot型取置器的機械手就屬于平行移動型中的凸輪控制式機械手。在驅動軸的端部固聯(lián)著一個平板凸輪，在凸輪的端面上有兩條離圓心由近至遠的圓弧狀槽。兩手指除可沿著前部橫方向的導向槽滑動外，由于兩手指根部的兩個銷子分別在凸輪上的兩個圓弧狀槽內滑動，當驅動軸順時針方向回轉時，兩手指作閉合運動，反時針方向回轉時，兩子指作張開運動，實現(xiàn)了物體的夾緊與放松。

該機械手的安裝結構情況如下：

在拋光機的內部靠近下半部分有若干個經過預載計算的圓錐滾子軸承。在這些軸承上安裝著一個凸輪軸，用于實現(xiàn)向上抬臂或向下放臂；再往上是放置在精密滾動軸承上的一個凸輪軸，該凸輪軸上的凸輪是前一個凸輪軸上的凸輪的從動輪，這個從動輪通過前·個凸輪來帶動，實現(xiàn)搖臂或有刻度的轉盤的轉動或擺動，從而帶動末端執(zhí)行裝置實現(xiàn)零件的夾緊、水平搬運、放下等動作。

取置器內部有兩個完全一樣的凸輪，這兩個凸輪是精密的基準，而且配備著特殊的零件從而達到規(guī)定的公差，因此能夠產生可控制的加速、減速和停止等平穩(wěn)的零件取送。此外，所有空間都有精密的軸承和密封裝置，因此，當任何一個單元安裝在任何一個位置都能保證油池潤滑正常地進行。

為了使該取置器實現(xiàn)多個位置的停留，就需要使搖臂安裝在多個位置，因此該取置器就相應地設計出多個搖臂安裝環(huán)、單一的或多個搖臂和空氣壓力夾子及標準的把手安排。一般必須使用四方位的空氣閥來控制夾子的動作。空氣閥直接把空氣送入***下面的腔中，在那里壓縮空氣把壓力傳遞給活塞以此來抬高張開的把手。然后，空氣閥把空氣直接送人稍上一點的腔中推動活塞向下運動以關閉把手。下面有一個調節(jié)螺釘可以阻止活塞移動到***下端，因此可以調整把手的關閉量。在楔形的安裝頭部，一個頂部的調節(jié)螺釘調節(jié)把手的張開量，***大的把手包角是5°。環(huán)境是指拋光機所處的周圍環(huán)境。在環(huán)境中，拋光機會遇到一些障礙物和其他物體。它必須避免與這些障礙物發(fā)生碰撞，并對這些物體發(fā)生作用。為此，在拋光機系統(tǒng)中設計出--些外傳感器來感知外部環(huán)境的特點及其變化，傳感器把這種變化反映給拋光機，使拋光機能夠識別它，這就需要用適當?shù)脑O計語言來描寫這些任務，并把它們存人機器人系統(tǒng)的控制計算機中(計算機是機器人的控制器或腦子)。機器人接收來自傳感器的信號，進行數(shù)據(jù)處理，并按照預存信息、機器人的狀態(tài)及其環(huán)境情況等，產生控制信號以驅動機器的各個關節(jié)。

機器人的解題結構并不復雜，問題就在于如何在一個合理的時間間隔內有效面正確地應用其工作能力來完成這個任務。如何完成這個任務屬于程序編制方面的問題，我們在此不作過深的研究。