前面我們已經(jīng)說過，機器人的機械手的各種動作都是靠凸輪的轉(zhuǎn)動來帶動實現(xiàn)的。因此機器人工作效率的高低和工作質(zhì)量的***壞就突出表現(xiàn)在凸輪的設計與制造上，換句話說，凸輪的設計與制造至關(guān)重要。

對于使用機器人的用戶來說，當然期望機器人能夠以準確的方位把它的端部執(zhí)行裝置或與它連接的工具移動到給定點來夾緊工件并搬運到給定的位置上。端部執(zhí)行裝置只實現(xiàn)零件的夾緊與放松，而零件從一個位置搬到另一位置卻要靠臂部來實現(xiàn)，歸根到底，是由凸輪帶動臂部來實現(xiàn)，所以凸輪的設計應從工件的移動來考慮。一個工件實現(xiàn)完全定位需要限制六個自由度，而CAMCO公司生產(chǎn)的Combo t型取置器只負責水平搬運零件， 只局限在一個平面內(nèi)，這樣就已經(jīng)限制了零件的三個自由度。所以凸輪的設計只需要控制另外三個自由度就可以了。例如要求把字母“A”從甲位置搬到乙位置并旋轉(zhuǎn)90°放置，如圖7-3所示。該機械手的動作就可以分解為以下三個簡單動作：橫走過“1”段，再豎走過“2”段，***后完成旋轉(zhuǎn)動作。各段距離的長短或旋轉(zhuǎn)的角度完全由用戶的要求來確定。這樣各段的簡單動作使得該段的凸輪曲線形狀也相應簡化。用戶把要求輸人到計算機中，計算機則根據(jù)該要求模擬畫出凸輪，并實驗處理，驗證是否達到預期效果。如果合適，則按照該曲線輪廓在數(shù)控機床上加工出凸輪來。加工凸輪一定要使工甲。作曲面光滑，不同曲線的過渡適當，以使定位準確，夾緊平穩(wěn)、可靠。